Heinrich war der vierte Sohn des portugiesischen Königs Johann 1. und seiner Gattin Philippa of Lancaster, Bruder des portugiesischen Königs Eduard 1. 1415 eroberte eine Flotte unter seiner Führung die nordafrikanische Stadt Ceuta. 1437 kommandierte er noch einmal einen Kriegszug, um den Mauren Tanger zu entreißen, diesmal allerdings erfolglos. 1445 wurde in Arguim in Afrika ein portugiesischer Handelsposten eröffnet, Portugal stieg in den Handel mit afrikanischen Sklaven ein.